此程序旨在访问影响
BullsEye计划如何运行。可以更改参数以适应
编程到与标准MIG枪（等离子切割机，用于
示例）。当进行过程调用时，GetNewTCPData没有任何
附加可选参数，程序运行时使用的默认值设计为
使用大多数标准MIG枪。可选参数，但
只有在选择剂量设置标志时，才会选中Wobj参数。
向后执行
不支持
7.2故障管理
需要使用将以下代码粘贴到过程的错误处理程序中
GetNewTCPData指令。
BullsEye错误处理程序
测试BullsEye\u错误（错误号）
案例1：
!
停止
! 将枪移到光束上
! 重新启动程序
!
BlsEye\u参数{1,12}：=1；
重试；
案例2：
!
停止
! 将枪/tcp移动到指针
! 重新启动程序
!
BLSEye\u参数{1,12}：=2；
重试；
案例3：
BlsEye\u参数{1,12}：=3；
重试
案例4：
重试
案例5：
TRYNEXT；
结束测试
BullsEye®7
用户指南
34 505 942-102
实例
正常设置
固定式机器人，将靶子安装在地板上。
当需要设置BullsEye®时，使用SetupBullsEye程序。
执行后，tWeldGun变量将具有新值。特沃尔德枪
变量可以替换为您的tcp名称（如果不同）。
当需要检查tcp时，使用CheckTcp过程。如果tcp正常
IsTCPOK将返回TRUE。tWeldGun变量可以替换为
tcp名称（如果不同）。
轨道系统上的机器人
靶心安装在轨道的移动部分。通过此设置，tcp
可在轨道沿线的任何位置进行检查。
当需要检查tcp时，使用CheckTcp过程。如果tcp是
确定IsTCPOK将返回TRUE。tWeldGun变量可以替换为
您的tcp名称（如果不同）。
过程SetupBullsEye（）
GetNewTCPDatatWeldGun，1\t设置
错误
标准BullsEye错误处理程序

过程检查TCP（）
如果不是IsTCPOK（1），则
GetNewTCPDatatWeldGun，1；
ENDIF
错误
标准BullsEye错误处理程序

PERS wobjdata闭塞：=
[假，假，“跟踪”，[[0,0,0]，[1,0,0,0]]，[[0,0,0]，[1,0,0]]；
过程SetupBullsEye（）
GetNewTCPDatatWeldGun，1\DoSetup\WObj：=钝顶轨道
错误
标准BullsEye错误处理程序

过程检查TCP（）
如果不是IsTCPOK（1），则
GetNewTCPDatatWeldGun，1；
ENDIF
错误
标准BullsEye错误处理程序

BullsEye®7
用户指南
505 942-102 35
龙门系统上的机器人
BullsEye®安装在机架系统的移动部件上。带龙门架
系统没有参考机器人基座的坐标系。
在这种情况下，每次执行BullsEye®程序时都必须创建一个工作对象
执行。
对象帧由BullsEye®例程使用，必须设置为0。
当需要检查tcp时，使用CheckTcp过程。如果tcp正常
IsTCPOK将返回TRUE。tWeldGun变量可以替换为
tcp名称（如果不同）。
PERS wobjdata OBGANTRANT：=
[假，真，”，[[100010001000]，[1,0,0,0]，[[0,0,0]，[1,0,0]]；
CONST jointtarget jByFrame：=*；
过程SetupBullsEye（）
! 编程一个点，使刀具0 z轴与世界z轴对齐
GetGantryFrame jByFrame，obGantry。uframe，v100；
GetNewTCPDatatWeldGun，1\DoSetup\WObj：=对象机架
错误
标准BullsEye错误处理程序

过程检查TCP（）
如果不是IsTCPOK（1\WObj:=OBRANGT），则
! 编程一个点，使刀具0 z轴与世界z轴对齐
GetGantryFrame jByFrame，obGantry。uframe，v100；
GetNewTCPDatatWeldGun，1\WObj：=对象机架；
ENDIF
错误
标准BullsEye错误处理程序

This procedure is designed to give access to a number of parameters that affect how the BullsEye program runs. The parameters can be changed to adapt the program to tools that do not resemble a standard MIG gun (a plasma cutter, for example). When the procedure call is made GetNewTCPData without any of it’s optional arguments attached, the program runs with default values designed to work with most standard MIG guns. Optional parameters, with the exception of the Wobj parameter, are only checked when the DoSetup flag is selected. Backward execution Not supported 7.2 Fault management The following code needs to be pasted in to the error handler of the procedure with the GetNewTCPData instruction. BullsEye error handler TEST BullsEye_Error(ERRNO) CASE1: ! Stop; ! Move the gun to the beam ! Restart the program ! BlsEye_Param{1,12}:=1; RETRY; CASE2: ! Stop; ! Move the gun/tcp to pointer ! Restart the program ! BLSEye_Param{1,12}:=2; RETRY; CASE3: BlsEye_Param{1,12}:=3; RETRY CASE4: RETRY CASE5: TRYNEXT; ENDTEST BullsEye® 7 User’s Guide 34 505 942-102 Example Normal setup Stationary robot with the bullseye mounted to the floor. The SetupBullsEye procedure is used when the BullsEye® needs to be setup. After execution, the tWeldGun variables will have new values. The tWeldGun variable can be replaced with your tcp name if different. The CheckTcp procedure is used when the tcp needs to be checked. If the tcp is OK the IsTCPOK will return TRUE. The tWeldGun variable can be replaced with your tcp name if different. Robot on a track system The bullseye is mounted to the moving part of the track. With this setup, the tcp can be checked at any location along the track. The CheckTcp procedure is used when the tcp needs to be checked. If the tcp is OK the IsTCPOK will return TRUE. The tWeldGun variable can be replaced with your tcp name if different. PROC SetupBullsEye() GetNewTCPDatatWeldGun,1\DoSetup ERROR Standard BullsEye error handler PROC CheckTcp() IF NOT IsTCPOK(1) THEN GetNewTCPDatatWeldGun,1; ENDIF ERROR Standard BullsEye error handler PERS wobjdata obTrack:= [FALSE,FALSE,"TRACK",[[0,0,0],[1,0,0,0]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]]; PROC SetupBullsEye() GetNewTCPDatatWeldGun,1\DoSetup\WObj:=obTrack ERROR Standard BullsEye error handler PROC CheckTcp() IF NOT IsTCPOK(1) THEN GetNewTCPDatatWeldGun,1; ENDIF ERROR Standard BullsEye error handler BullsEye® 7 User’s Guide 505 942-102 35 Robot on a gantry system The BullsEye® is mounted to a moving part of the gantry system. With a gantry system there is not a coordinate system that is referenced to the base of the robot. In this case a work object has to be created every time the BullsEye® program is executed. The object frame is used by the BullsEye® routine and has to be set to 0. The CheckTcp procedure is used when the tcp needs to be checked. If the tcp is OK the IsTCPOK will return TRUE. The tWeldGun variable can be replaced with your tcp name if different. PERS wobjdata obGantry:= [FALSE,TRUE,"",[[1000,1000,1000],[1,0,0,0]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]]; CONST jointtarget jByFrame:=*; PROC SetupBullsEye() ! Program a point where the tool0 z axis is aligned with world z GetGantryFrame jByFrame, obGantry.uframe,v100; GetNewTCPDatatWeldGun,1\DoSetup\WObj:=obGantry ERROR Standard BullsEye error handler PROC CheckTcp() IF NOT IsTCPOK(1\WObj:=obGantry)THEN ! Program a point where the tool0 z axis is aligned with world z GetGantryFrame jByFrame, obGantry.uframe,v100; GetNewTCPDatatWeldGun,1\WObj:=obGantry; ENDIF ERROR Standard BullsEye error handler